myAHRS+ jest jednym z najwydajniejszych systemów AHRS (Attitude Heading Reference System) z jakim dotychczas przyszło mi pracować. Jego ogromną i niezaprzeczalną zaletą jest wysoka stabilność wyników względem znacznych przyśpieszeń oraz występowania zaburzeń pola magnetycznego.

Komunikacja i konfiguracja modułu myAHRS+ może odbywać się za pomocą interfejsu USB/UART, co czyni go przyjaznym we współpracy z płytkami takimi jak Raspberry Pi czy ODROID. Projektanci i pasjonaci Arduino bez problemu uzyskają dostęp do danych poprzez magistralę I2C.

Dodatkową zaletą jest dostępność GUI myAHRS+ Monitior, który pozwala użytkownikowi na konfigurację wszystkich ustawień pracy modułu oraz podgląd stanu i danych z IMU w czasie rzeczywistym, a także zapis do pliku tekstowego.  Za pomocą myAHRS+ Monitior możemy również dokonać stosownej kalibracji magnetometru i czujników.

Najważniejsze parametry modułu myAHRS+ to:

• Trójosiowy, 16-bitowy żyroskop o zakresie pomiaru ±2000 dps
• Trójosiowy, 16-bitowy akcelerometr o zakresie pomiaru ±16 g
• Trójosiowy, 13-bitowy magnetometr o zakresie pomiaru ±1200 μT
• Rozbudowany filtr Kalmana
• Częstotliwość wyników na poziomie 100 Hz
• Możliwość odczytu przeliczonych wyników: kąty Eulera lub Quaternion
• Możliwość odczytu sensorów: przyśpieszenie, prędkość kątowa, pole magnetyczne
• Komunikacja USB (wirtualny port COM), UART (do 460800 bps), I2C (do 1kHz)

Sercem jest 32-bitowy mikrokontroler STM32F103CBU6 taktowany zegarem 72MHz, wykonany w architekturze ARM Cortex-M3. Do pomiarów wartości wykorzystany została jednostka MPU9150.

Pinologia modułu przedstawia się następująco: